- Артикул:00-01098182
- Автор: под ред. Е.И. Юревича
- Тираж: 9600 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Энергия (все книги издательства)
- Город: Ленинград
- Страниц: 264
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1980
- Вес: 407 г
Развернуть ▼
В книге излагаются последние достижения в робототехнике, методы и системы управления роботами. Дается комплексный подход к анализу и синтезу исполнительных устройств роботов. Рассматриваются основные принципы построения алгоритмической системы управления роботами, алгоритмы управления стационарными и перемещающимися роботами.
Для инженерно-технических и научных работников, занимающихся проектированием и применением роботов, а также может быть использована студентами и аспирантами соответствующих специальностей.
Содержание
Предисловие
Глава первая. Методы и системы управления роботами
1-1. Определение и структура робота
1-2. Структура системы управления роботами
1-3. Классификация методов и систем управления роботами
1-3-1. Классификация систем управления роботами по принципу управления движением
1-3-2. Характер участия человека-оператора в управлении роботом
1-3-3. Совместное управление манипуляторами робота и несколькими роботами
1-3-4. Качество управления движением роботов
1-3-5. Способы аппаратно-программной реализации алгоритмического обеспечения системы управления роботом
Глава вторая. Устройства роботов
2-1. Исполнительные устройства
2-1-1. Кинематические схемы манипуляторов
2-1-2. Обобщенные уравнения динамики манипуляторов
2-2. Сенсорные устройства роботов
2-3. Устройства связи человека-оператора с роботом
Глава третья. Структура и алгоритмы управления роботами
3-1. Классификация алгоритмов управления роботами от ЭВМ
3-2. Алгоритмы расчета характеристических координат манипулятора робота
3-3. Алгоритмы управления очувствленным роботом
3-3-1. Операция взятия произвольным образом ориентированных деталей
3-3-2. Операция соединения деталей в узел
3-3-3. Операция закрепления деталей в узле
3-3-4. Корректирующие операции
3-4. Алгоритмы управления перемещением робота
3-4-1. Планирование маршрута движения
3-4-2. Алгоритмы управления локальными перемещениями
3-4-3. Алгоритмы управления при обходе роботом опасных участков трассы
3-4-4. Экспериментальное исследование алгоритмов управления перемещением робота
Глава четвертая. Программное обеспечение роботов
4-1. Общие сведения о системах программного обеспечения роботов
4-1-1. Основные требования, предъявляемые к системам программного обеспечения роботов
4-1-2. Операционная система EHOS
4-1-3. Система программного обеспечения AL
4-1-4. Алгоритмическая система «Барс»
4-2. Структура алгоритмических систем управления роботами
4-2-1. Принципы построения алгоритмических систем управления роботами от ЭВМ
4-2-2. Структура алгоритмической системы «Барс»
4-3. Программные модули алгоритмической системы управления роботами «Барс»
4-3-1. Диспетчер алгоритмической системы «Барс»
4-3-2. Интерпретатор языка РОКОЛ
4-3-3. Служебные модули системы «Барс»
4-3-4. Прикладные модули системы «Барс»
4-3-5. Методика компоновки алгоритмической системы «Барс»
Глава пятая. Организация общения человека с роботом
5-1. Взаимодействие человека с роботом на различных уровнях управления
5-1-1. Иерархическая структура взаимодействия человека с роботом
5-1-2. Язык AL для управления сборочным роботом
5-1-3. Проблемно-ориентированные языки ARM и MANTRAN
5-1-4. Язык движений роботов ЯДРО
5-1-5. Язык управления ЭТЛ-манипулятором
5-1-6. Проблемно-ориентированный язык РОКОЛ
5-2. Описание языка управления роботами РОКОЛ
5-2-1. Общая характеристика языка РОКОЛ
5-2-2. Основные операторы языка РОКОЛ
5-3. Методика программирования на языке РОКОЛ
5-3-1. Диалоговый режим программирования роботов
5-3-2. Обнаружение ошибок человека-оператора
5-3-3. Операторы редактирования языка РОКОЛ
5-3-4. Управляющие операторы языка РОКОЛ
5-3-5. Методика работы человека-оператора с роботом в диалоговом режиме
Глава шестая. Многопроцессорные комплексы для управления роботами
6-1. Многопроцессорные комплексы как средство управления роботами
6-2. Особенности построения и структуры МКУР
6-3. Аппаратно-программная реализация МКУР
Список литературы
Рекомендуем
