- Артикул:00-01043639
- Автор: Диментберг Ф.М.
- Тираж: 2600 экз.
- Обложка: Твердый переплет
- Издательство: Наука (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 336
- Формат: 84х108 1/32
- Год: 1982
- Вес: 554 г
Развернуть ▼
Рассматриваются вопросы структуры, кинематики, силового анализа и некоторые вопросы динамики пространственных механизмов с шарнирным соединением звеньев - такие механизмы имеют широкое применение в различного рода устройствах типа роботов и манипуляторов, в устройствах сложных шасси автомобилей и самолетов, в сельскохозяйственных и текстильных машинах, а также в некоторых устройствах для управления движением. Теоретический материал книги содержит анализ пространственного движения кинематических цепей и механизмов как системы твердых тел, в котором широко использованы геометрия линейчатого пространства, общая теория винтов, винтовое исчисление и матричная запись зависимостей. Рассматриваются общие вопросы структуры и связей, скорости и ускорения, перемещения «в большом», особенные положения, механизмы с избыточными связями, статика и динамика, а также некоторые вопросы построения механизма по заданным условиям.
Книга предназначена для конструкторов, научных работников, преподавателей и аспирантов в области прикладной механики.
Оглавление
Предисловие
Введение
Глава I. Кинематические схемы и структура пространственных механизмов
§ 1. Кинематическая цепь. Кинематические пары.
§ 2. Механизм. Его кинематическая схема. Связи и степень подвижности механизма. Структура механизма
§ 3. Механизм идеальный и механизм реальный
Глава II. Сведения из элементарной теории винтов и линейчатой геометрии
§ 1. Общее замечание
§ 2. Произвольная система скользящих векторов. Винт
§ 3. Сопряженные векторы. Линейный комплекс прямых. Свойства сопряженных прямых
§ 4. Аналитические выражения координат вектора и винта. Относительный момент двух скользящих векторов л двух винтов. Винтовое произведение двух винтов
§ 5. Аналитическое задание линейного комплекса. Линейная конгруэнция. Линейчатая поверхность
§ 6. Винтовой аффинор
Глава III. Группы винтов. Взаимные винты и группы
§ 1. Линейная зависимость и линейная независимость винтов. Группы винтов
§ 2. Двучленная группа винтов
§ 3. Трехчленная группа винтов
§ 4. Четырех- и пятичленная группы винтов
§ 5. Взаимные винты и взаимные группы винтов
§ 6. Группы винтов в кинематике и статике
§ 7. Геометрическое изображение винтов и графические операции над ними
Глава IV. Сведения из винтового исчисления. Принцип перенесения А. П. Котельникова - Э. Штуди
§ 1. Вводное замечание
§ 2. Дуальный вектор и дуальные числа
§ 3. Действия над дуальными числами
§ 4. Дуальная векторная алгебра - алгебра винтов
§ 5. Дуальный угол между двумя осями
§ 6. Скалярное и винтовое умножения винтов
§ 7. Сумма двух винтов. Линейная комбинация двух винтов
§ 8. Проекции винта на оси прямоугольной системы координат. Дуальные координаты винта и прямой линии
§ 9. Произведения винтов, выраженные через дуальные координаты
§ 10. Преобразование дуальных прямоугольных координат винта. Дуальный винтовой аффинор. Бинор
§ 11. Принцип перенесения А. П. Котельникова - Э. Штуди
Глава V. Кинематика твердого тела-звена. Конечные перемещения и мгновенные состояния движения
§ 1. Общее замечание
§ 2. Конечные повороты тела с неподвижной точкой
§ 3. Конечные винтовые перемещения тела в пространстве
§ 4. Дуальные эйлеровы углы
§ 5. «Разложение» конечного винтового перемещения по трем осям слагающих перемещений. Конечные винтовые перемещения твердого тела-звена относительно трех осей
§ 6. Кинематика мгновенных состояний твердого тела-звена
Глава VI. Кинематика мгновенных состояний пространственных механизмов
§ 1. Замечание о мгновенных состояниях кинематических цепей и механизмов
§ 2. Статико-кинематическая аналогия и анализ скоростей одноконтурного механизма
§ 3. Анализ угловых скоростей двухконтурного механизма
§ 4. Ускорения в механизме. Использование статико-кинематической аналогии
§ 5. Мгновенные винтовые оси пространственных механизмов
§ 6. Особенные положения пространственных механизмов
Глава VII. Определение положений пространственных механизмов. Метод винтов
§ 1. Общее замечание
§ 2. Четырехзвенный механизм ВЦЦЦ
§ 3. Четырехзвенный механизм ВВШШп
§ 4. Пятизвенный и более сложные механизмы
§ 5. Выявление особенных положений при конечных перемещениях механизма
Глава VIII. Определение положений пространственных механизмов. Метод матриц
§ 1. Определение положений механизма при помощи матриц с вещественными элементами
§ 2. Определение положений механизма при помощи матриц с дуальными элементами
§ 3. Определение положений механизма при использовании последовательных «малых» перемещений
Глава IX. Воспроизведение положений пространственного механизма при помощи плоского механизма
§ 1. Сущность задачи
§ 2. Воспроизведение положений пространственного четырехзвенника ВЦЦЦ
§ 3. Воспроизведение положений пространственных механизмов, образованных соединением нескольких механизмов Беннета
§ 4. Воспроизведение положений пространственного пятизвенника ВЦВЦВ
§ 5. Заключительное соображение
Глава X. Механизмы с избыточными связями
§ 1. Постановка проблемы
§ 2. Механизм Беннета
§ 3. Способы разыскания механизмов с избыточными связями
§ 4. Использование механизмов с избыточными связями в качестве элементов сложных структур
§ 5. Общее заключение
Глава XI. Дифференциальная геометрия линейчатой поверхности и кинематика непрерывно движущегося твердого тела
§ 1. Вступительное замечание
§ 2. Сферическая кривая
§ 3. Линейчатая поверхность
§ 4. Об аналогии описаний сферической кривой и линейчатой поверхности
§ 5. Кинематика прямой, принадлежащей движущемуся твердому телу
§ 6. Неподвижный и подвижный аксонды
§ 7. Пространственное обобщение теоремы Эйлера - Савари
§ 8. Аксоид мгновенных винтовых осей звена механизма
§ 9. «Шатунная» линейчатая поверхность звена механизма
Глава XII. Кинематика. Аксалы винтовых осей. Аналоги: плоское движение - сферическое движение - общее пространственное движение
§ 1. Краткие сведения из теории плоских централ
§ 2. Сферецентралы и конические аксалы
§ 3. Аксалы винтовых осей в произвольном движении
§ 4. Обобщение, вытекающее из принципа перенесения и плоско-сферической аналогии
Глава XIII. Построение механизма по заданным условиям движения (синтез)
§ 1. Задачи синтеза механизмов
§ 2. Построение пространственного четырехзвенника ВЦЦЦ по заданным положениям звена - аналог задачи Бурместера
§ 3. Применение аксалов винтовых осей для построения пространственного четырехзвенника
§ 4. Построение пространственного четырехзвенника
Вопросы по заданным положениям звена
Глава XIV. Динамика. Силовой анализ механизмов
§ 1. Общая характеристика задач динамики
§ 2. Винт количеств движения. Винтовой аффинор инерции. Бинор инерции
§ 3. Дифференциальное уравнение движения тела в винтовой форме. Кинетическая энергия тела
§ 4. Кинетостатика механизмов
§ 5. Замечание об учете сил трения в шарнирах. Статически неопределимые механизмы
§ 6. Пространственный аналог веревочного многоугольника
§ 7. Статика и колебания упруго подвешенного твердого тела
§ 8. Статика и малые колебания кинематической цепи с упруго связанными звеньями
§ 9. Движение свободного тела, вызванное относительным перемещением связанных с ним тел
Литература
Рекомендуем
