- Артикул:00-01052255
- Автор: В.С. Медведев, А.Г. Лесков, А.С. Ющенко
- Тираж: 4500 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Наука (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 416
- Формат: 84х108 1/32
- Год: 1978
- Вес: 653 г
- Серия: Научные основы робототехники (все книги серии)
Развернуть ▼
В книге описана иерархическая структура построения систем управления манипуляционных роботов и принципы функционирования таких систем. Основное внимание уделяется вопросам математического описания и исследования манипуляционных систем с помощью ЭЦВМ. Разработан математический аппарат, позволяющий в компактной форме записывать уравнения динамики многозвенных механизмов, а также составлять алгоритмы моделирования их движения на ЭЦВМ. Этот аппарат использован для описания систем управления манипуляторами. Рассмотрены новые алгоритмы полуавтоматического управления манипуляторами. В книге нашли отражение вопросы анализа устойчивости и динамических свойств исполнительных систем манипуляционных роботов, а также некоторые вопросы их синтеза.
Содержание
Предисловие
Введение
Глава I. Общие принципы построения систем управления манипуляционных роботов
§ 1.1. Иерархическая структура систем управления
§ 1.2. Автоматические системы управления манипуляционных роботов
§ 1.3. Биотехнические системы управления манипуляционных роботов
§ 1.4. Интерактивные системы управления манипуляционных роботов
Глава II. Описание динамических свойств исполнительных систем манипуляционных роботов
§ 2.1. Об исполнительном механизме манипуляционного робота
§ 2.2 Системы координат
§ 2.3. Основные действия над векторами, заданными в системе декартовых и однородных координат
§ 2.4. Основные кинематические соотношения
§ 2.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц
§ 2.6. Уравнения динамики исполнительного механизма манипуляционного робота
§ 2.7. Уравнения динамики исполнительного механизма манипуляционного робота, расположенного на подвижном основании
§ 2.8. Модель динамики механизмов передачи движения
Глава III. Системы полуавтоматического управления манипуляционных роботов
§ 3.1. ЭВМ в системах полуавтоматического управления манипуляторами
§ 3.2. Задающие устройства полуавтоматических систем управления манипуляторами
§ 3.3. Уравнения динамики позиционных систем управления манипуляторами
§ 3.4. Позиционно-скоростной способ управления манипуляторами
§ 3.5. Полуавтоматическое управление манипуляторами по вектору силы
§ 3.6. Динамическая коррекция в системах управления манипуляторами
Глава IV. Исследование уравнений динамики рабочего механизма манипуляционного робота. Анализ и синтез исполнительной системы управления
§ 4.1. Линеаризация уравнений движения рабочего механизма манипуляционного робота
§ 4.2. Особенности исследования динамических свойств исполнительной системы манипуляционного робота
§ 4.3. Анализ асимптотических свойств частотных характеристик исполнительной системы манипуляционного робота
§ 4.4. Анализ устойчивости исполнительной системы
§ 4.5. Анализ частотных характеристик следящих систем манипуляционных роботов
§ 4.6. Синтез исполнительной системы управления манипуляционного робота
§ 4.7. Исследование динамических свойств исполнительной системы манипуляционного робота с учетом дополнительных связей
Глава V. Алгоритмы анализа динамических свойств исполнительных систем управления манипуляционных роботов с помощью ЦВМ
§ 5.1. Алгоритмы построения математических моделей
§ 5.2. Алгоритмы построения частотных характеристик
§ 5.3. Моделирование динамики манипуляторов на ЦВМ
§ 5.4. Примеры исследования динамических свойств систем управления манипуляционных роботов
§ 5.5. Имитационная система для исследования манипуляционных роботов
Приложение
Литература
Рекомендуем
