- Артикул:00-01104170
- Автор: Фу К., Гонсалес Р., Ли К.
- ISBN: 5-03-000805-5
- Тираж: 13500 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: МИР (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 624
- Формат: 60х88 1/16
- Год: 1989
- Вес: 911 г
Развернуть ▼
В книге известных американских ученых систематически излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных манипуляционных роботов типа Пума. Рассматриваются способы планирования траектории движения манипулятора, повышения точности, улучшения динамических характеристик при использовании систем технического зрения, средств адаптации и элементов искусственного интеллекта.
Для инженеров, занимающихся робототехникой, студентов старших курсов соответствующих специальностей вузов.
Содержание
Предисловие редактора перевода
Предисловие
Об авторах
Глава 1. Введение
1.1. Основные положения
1.2. История развития роботов
1.3. Кинематика и динамика манипулятора
1.4. Планирование траекторий и управление движением манипулятора
1.5. Системы очувствления роботов
1.6. Языки программирования для робототехнических систем
1.7. Машинный интеллект
1.8. Литература
Глава 2. Кинематика манипулятора
2.1. Введение
2.2. Прямая задача кинематики
2.3. Обратная задача кинематики
2.4. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 3. Динамика манипулятора
3.1. Введение
3.2. Метод Лагранжа - Эйлера
3.3. Уравнения Ньютона - Эйлера
3.4. Обобщенные уравнения Д'Аламбера
3.5. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 4. Планирование траекторий манипулятора
4.1. Введение
4.2. Общая постановка задачи планирования траекторий
4.3. Сглаживание траектории в пространстве присоединенных переменных
4.4. Планирование траекторий в декартовых координатах
4.5. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 5. Управление манипуляторами промышленного робота
5.1. Введение
5.2. Управление манипулятором Пума
5.3. Метод вычисления управляющих моментов
5.4. Субоптимальное по быстродействию управление
5.5. Управление манипулятором с переменной структурой
5.6. Нелинейное независимое управление по обратной связи
5.7. Независимое программное управление движением
5.8. Адаптивное управление
5.9. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 6. Очувствление
6.1. Введение
6.2. Датчики измерения в дальней зоне
6.3. Очувствление в ближней зоне
6.4. Тактильные датчики
6.5. Силомоментное очувствление
6.6. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 7. Системы технического зрения нижнего уровня
7.1. Введение
7.2. Получение изображения
7.3. Методы освещения
7.4. Геометрия изображения
7.5. Некоторые основные взаимосвязи между пикселами
7.6. Предварительная обработка информации
7.7. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 8. Системы технического зрения высокого уровня
8.1. Введение
8.2. Сегментация
8.3. Описание
8.4. Сегментация и описание трехмерных структур
8.5. Распознавание
8.6. Интерпретация
8.7. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 9. Языки программирования роботов
9.1. Введение
9.2. Характеристики роботоориентированных языков
9.3. Характеристики проблемно-ориентированных языков
9.4. Заключение
Литература
Упражнения
Глава 10. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике
10.1. Введение
10.2. Поиск в пространстве состояний
10.3. Проблема сведения задачи к подзадачам
10.4. Применение логики предикатов
10.5. Анализ конечных значений
10.6. Решение задачи
10.7. Обучение робота
10.8. Планирование задачи движения роботов
10.9. Основные проблемы планирования задач
10.10. Экспертные системы и системы представления знаний
10.11. Заключение
Литература
Упражнения
Приложение А. Векторы и матрицы
А.1. Скалярные и векторные величины
А.2. Сложение и вычитание векторов
А.З. Умножение векторов на скалярные- величины
А.4. Линейное векторное пространство
А.5. Линейная зависимость и линейная независимость
А.6. Линейные комбинации, базисные векторы и размерность
А.7. Декартовы системы координат
А.8. Произведение двух векторов
А.9. Произведение трех и более векторов
А. 10. Производные векторных функций
А.11. Интегрирование векторных функций
А. 12. Матричная алгебра
А. 13. Сложение матриц
А. 14. Умножение матриц
А. 15. Детерминанты
А. 16. Ранг матрицы
А. 17. Присоединенные и обратные матрицы
А. 18. След матрицы
Приложение Б. Якобиан манипулятора
Б.1. Метод векторного произведения
Б.2. Метод дифференциального перемещения и вращения
Б.З. Определение якобиана из уравнений движения Ньютона - Эйлера
Литература
Предметный указатель
Рекомендуем
