- Артикул:00-01100520
- Автор: Янг Дж. Ф.
- Тираж: 12000 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Ленинград
- Страниц: 300
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1979
- Вес: 509 г
Развернуть ▼
Книга освещает широкий круг вопросов робототехники. В ней рассмотрены различные устройства и исполнительные механизмы робота; описаны сенсорные устройства слуха и зрения, датчики скоростей, ускорений и другие, определяющие восприятие окружающей среды и адаптивное управление действиями робота, а также электрические, пневматические и гидравлические источники энергии, применяемые в робототехнике.
Вопросы теории изложены наряду с описанием известных робототехнических систем и их практическим применением.
Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся робототехникой, конструированием и эксплуатацией адаптивных систем, кибернетических устройств и автоматизированных систем управления.
Содержание
Предисловие к русскому изданию
Предисловие к английскому изданию
Глава 1. Роботы
1.1. Внешний вид робота
1.2. Страх человека перед роботом
1.3. Точка зрения Тринга
1.4. Домашний робот
1.5. Повседневные роботы
1.6. Робототехнические транспортные средства для перевозки пассажиров
1.7. Копирующие роботы
1.8. Экономика роботов
1.9. Роботы и избыток рабочей силы
1 10. Использование роботов для испытаний и контроля
1.11. Применение роботов в неблагоприятных средах
1.12. Датчики робота
Глава 2. Сенсорные системы робота
2.1. Сенсорные системы человека
2.2. Реакция рецепторных нервных клеток на воздействие
2.3. Количество нейронов у человека
2.4. Рефлекторное действие робота
2.5. Усиление контраста
2.6. Обнаружение газа и влаги
2.7. Регулирование температуры
2.8. Регулирование температуры с использованием термисторов
2.9. Датчики силовой обратной связи
2.10. Позиционная обратная связь
2.11. Генерирование магнитных импульсов
2.12. Резистивные тензодатчики
2.13. Обратная связь по скорости и ускорению
Глава 3. Мышцы робота
3.1. Динамические характеристики мышцы
3.2. Передаточная функция человека-оператора
3.3. Требования к рабочим характеристикам руки и кисти
3.4. Работа робота по поднятию грузов
3.5. Мертвый ход
Глава 4. Электропривод робота
4.1. Практические требования к приводам
4.2. Сравнение методов аккумулирования энергии
4.3. Электрические исполнительные механизмы
4.4. Шум электрических Двигателей
4.5. Соленоиды в качестве исполнительных механизмов
4.6. Двигатели с большим пусковым моментом и поворотные соленоиды
4.7. Шаговые серводвигатели
4.8. Охлаждение
Глава 5. Энергетика роботов
5.1. Экономия энергии батарей
5.2. Муфты и тормоза
5.3. Пневматический привод
5.4. Гидравлический привод
5.5. Батареи для электропитания
5.6. Последние разработки
5.7. Техническое обслуживание аккумуляторной батареи
5.8. Быстрый заряд аккумуляторных элементов
Глава 6. Устойчивость h стабильность роботов
6.1. Упрощенная стабилизация при помощи обратной связи
6.2. Распространение приближенного метода расчета
6.3. Электронное управление серийными двигателями
6.4. Управление двигателями регулированием возбуждения
6.5. Регулирование двухстаторного короткозамкнутого двигателя
6.6. Простые подвижные машины
Глава 7. Подвижные роботы
7.1. Требования к подвижным роботам
7.2. Роботы для управления транспортными средствами
7.3. Система "Роботаг"
7.4. Роботоподобные городские транспортные средства
7.5. Меры безопасности при работе с "Роботагом"
7.6. Автоматический трактор для фермы
7.7. Летающие роботы
7.8. Космические роботы
7.9. Подвижные манипуляторы
7.10. Подвижный манипулятор "Маскот"
7.11. Управление ближним полем
7.12. Машины "Ривет"
7.13. Подвижные машины, управляемые большой ЭВМ
7.14. Ноги, колеса или гусеницы?
7.15. Луноход
Глава 8. Конечности робота
8.1. Руки и кисти робота
8.2. Дистанционно управляемые манипуляторы
8.3. Силовые манипуляторы
8.4. Протезы рук и кистей
8.5. Экзоскелетоны
8.6. Датчики равновесия
8.7. Другие устройства
8.8. Робот-кладовщик
8.9. Хождение человека
8.10. Гибкий коленный сустав
8.11. "Лодыжечные суставы
8.12. Большая четырехногая шагающая машина
8.13. Другие антропоморфные машины
Глава 9. Практические роботы
9.1. Копирующие роботы для промышленного использования
9.2. Механические кисти на станках
9.3. "Планобот"
9.4. "Юнимейт"
9.5. Устройства "Версатран"
9.6. Другие робототехнические устройства
9.7. Сравнение робота и чело- века с точки зрения экономики
9.8. Трудности, возникающие при работе в специальных средах
9.9. Подводные манипуляторы
Глава 10. Зрение человека
10.1. Развитие зрения у человека
10.2. Информационная емкость человеческого глаза
10.3. Некоторые другие характеристики глаза
10.4. Бинокулярное зрение
10.5. Чувствительность к цвету
10.6. Оптические иллюзии
10.7. Очистка глаз робота
Глава 11. Распознавание символов
11.1. Зрительное распознавание символов
11.2. Перцептроны
11.3. Метод теневой маски
11.4. Другие виды торможения
11.5. Результаты программы Мк-17
11.6. Несвязное преобразование Фурье
11.7. Сканируемая искусственная сетчатка
11.8. Простые схемы совпадений для сравнения образов
Глава 12. Зрение робота
12.1. Простые способы распознавания символов
12.2. Развитие простых способов распознавания символов
12.3. Обнаружение краев изображения на сетчатке
12.4. Усиление контраста в сканирующей системе
12.5. Усиление контура путем совмещения
12.6. Считающая сетчатка
12.7. Сетчатка, обнаруживающая края
12.8. Будущее искусственных сетчаток
12.9. Обнаружение контура в сканирующей системе на базе ЭВМ
Глава 13. Восприятие движения
13.1. Движение глаза
13.2. Тремор глаза
13.3. Волоконная оптика
13.4. Волоконно-оптический глаз
13.5. Глаз, следящий за движущимся объектом
13.6. Автоматическая фокусировка глаза робота
13.7. Инерционность зрения
13.8. Малогабаритные радары и эффект Допплера
Глава 14. Слух человека
14.1. Ухо для робота
14.2. Механизм распознавания речи
14.3. Природа речи
14.4. Информационное содержание речи
14.5. Ограничение ширины полосы частот
14.6. Единая эквивалентная форманта
14.7. Структура произносимых слов
14.8. Дополнительные аспекты проблемы слушания речи
14.9. Слуховые иллюзии
14.10. Бинауральный слух
14.11. Микрофоны
Глава 15. Слух и речь роботов
15.1. Устройства распознавания речи
15.2. Вокодер с пассивными фильтрами
15.3. Активные фильтры для вокодера
15.4. Практический вокодер для робота с использованием активных фильтров
15.5. "Механические фильтры в вокодерах
15.6. Метод распознавания чисел
15.7. Речь роботов
15.8. Использование сигналов, вырабатываемых самим объектом
15.9. Индуктивные и емкостные дистанционные детекторы
Глава 16. Надежность роботов
16.1. Конечная жизнь роботов
16.2. Логический выбор
16.3. Эффективность работы робота
16.4. Среднее время между отказами
16.5. Кривые интенсивности отказов
16.6. Общая модель отказов
16.7. Резервные детали
16.8. Время восстановления
Глава 17. Будущее роботов
Предметный указатель
Рекомендуем
