- Артикул:00-01097968
- Автор: под ред. Е.В. Пашкова
- Тираж: 8000 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Вища школа (все книги издательства)
- Город: Киев
- Страниц: 272
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1987
- Вес: 416 г
- Серия: Учебное пособие для ВУЗов (все книги серии)
Развернуть ▼
В учебном пособии изложены основы проектирования основных элементов сборочных промышленных роботов на базе цифровых и следящих пневмоприводов и робототехнических сборочных систем, даны методы их расчета. Рассмотрены вопросы разработки систем адаптивного управления роботами и комплексами, в том числе на базе микроЭВМ.
Приведены примеры гибких сборочных систем и робототехнологических сборочных комплексов. Описаны методы и средства испытания и диагностирования роботов.
Для студентов вузов, обучающихся по специальности «Автоматизация и комплексная механизация машиностроения».
Содержание
Предисловие
Глава 1. Технологические основы роботизации сборочных процессов
1.1. Основные понятия и определения робототехники и технологии автоматизированного процесса сборки
1.2. Стадии и элементы роботизированной сборки
1.3. Способы относительного ориентирования собираемых деталей
1.4. Анализ объектов сборки
1.5. Классификация и структура сборочного автоматического оборудования
1.6. Структура гибкого автоматизированного сборочного производства
Глава 2. Элементы манипуляторов промышленных роботов
2.1. Цифровые пневмоприводы
2.2. Следящие пневмоприводы
Глава 3. Конструкция и расчет функциональных элементов манипуляторов
3.1. Захватные устройства
3.2. Гидравлические и пневматические демпферы
3.3. Расчет электромагнитных порошковых тормозов
3.4. Расчет направляющих манипуляторов СПР
Глава 4. Манипуляторы СПР
4.1. Кинематические и конструктивные особенности манипуляторов
4.2. Манипуляторы на базе ЦП
4.3. Манипуляторы на базе СП
4.4. Векторный анализ кинематики манипуляторов СПР
4.5. Определение параметров выходного звена манипулятора при позиционировании
Глава 5. Функциональные устройства РТСК
5.1. Бункерные загрузочно-ориентирующие устройства
5.2. Устройства вторичного ориентирования РТСК
5.3. Устройства для захвата деталей из навала
5.4. Транспортно-накопительные и складские системы ГРСС
5.5. Технологические устройства РТСК
Глава 6. Информационные системы РТСК
6.1. Классификация информационных систем
6.2. Силомоментные и тактильные датчики
6.3. Локационные датчики
6.4. Системы технического зрения
Глава 7. Системы управления РТСК и СПР
7.1. Структура, задачи и уровни управления РТСК и СПР
7.2. Требования к СУ
7.3. Принципы адаптации
7.4. Критерии принятия решений
7.5. Пример реализации адаптивного алгоритма управления ориентирующим роботизированным комплексом (ОРК)
Глава 8. Робототехнические сборочные системы
8.1. РТСК для сборки неразъемных соединений
8.2. РТСК для сборки разъемных соединений
8.3. Гибкие роботизированные сборочные системы
Глава 9. Диагностирование гибких роботизированных сборочных систем
9.1. Цель и задачи диагностики ГРСС
9.2. Методы диагностирования оборудования
9.3. Реализация метода сопоставления и наложения осциллограмм
9.4. Реализация метода определения предельных (аварийных) состояний элементов ГРСК
9.5. Реализация метода тестового диагностирования
9.6. Перспективы развития диагностических систем в условиях ГРСС
Список использованной и рекомендуемой литературы
Предметный указатель
Рекомендуем
