- Артикул:00-01097393
- Автор: С.Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Высшая школа (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 264
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1986
- Вес: 406 г
- Серия: Учебное пособие для ВУЗов (все книги серии)
Развернуть ▼
В пособии рассматриваются основные методы и принципы проектирования промышленных роботов и их компонентов, излагаются вопросы аналитического исследования кинематики и динамики роботов, расчета следящих приводов степеней подвижности манипуляторов и методы экспериментального исследования роботов, вопросы проектирования роботизированных технологических комплексов и гибких производственных систем с применением промышленных роботов.
Содержание
Предисловие
Введение
Часть первая. Проектирование манипуляторов промышленных роботов
Глава 1. Общие вопросы проектирования манипуляторов
§ 1.1. Основные этапы проектирования манипуляторов и их содержание
§ 1.2. Выбор компоновочных схем манипуляторов
§ 1.3. Унификация и агрегатно-модульное построение роботов
§ 1.4. Захватные устройства
§ 1.5. Силовой расчет манипулятора
§ 1.6. Точностный расчет манипулятора
Глава 2. Проектирование модулей степеней подвижности манипуляторов
§ 2.1. Компоновка модулей
§ 2.2. Силовой расчет модулей
§ 2.3. Точностный расчет модулей
§ 2.4. Расчет модулей на жесткость
§ 2.5. Выбор основных конструктивных параметров модулей
§ 2.6. Механизмы приводов роботов
Глава 3. Исследование кинематики и динамики манипуляторов
§ 3.1. Кинематика манипуляторов
§ 3.2. Динамика манипуляторов
§ 3.3. Динамика приводов и учет упругой податливости элементов манипулятора
§ 3.4. Анализ частотных свойств манипуляторов
Глава 4. Проектирование следящих приводов роботов
§ 4.1. Постановка задачи и основные этапы проектирования
§ 4.2. Выбор основных элементов следящего привода
§ 4.3. Динамический расчет следящего привода
§ 4.4. Учет упругой податливости элементов привода
§ 4.5. Учет нелинейных характеристик элементов привода
Глава 5. Экспериментальные исследования манипуляторов
§ 5.1. Исследование жесткости манипулятора
§ 5.2. Исследование погрешности позиционирования промышленного робота
§ 5.3. Исследование динамических характеристик манипулятора
Часть вторая. Проектирование роботизированных технологических комплексов
Глава 6. Роботизированные комплексы и гибкие производственные системы
§ 6.1. Понятие и структура роботизированных комплексов и гибких производственных систем
§ 6.2. Постановка задачи проектирования РТК
§ 6.3. Организация работы РТК
§ 6.4. Вспомогательное оборудование роботизированных комплексов
§ 6.5. Компоновка роботизированных комплексов
§ 6.6. Транспортно-накопительные системы ГПС
Глава 7. Проектирование роботизированных технологических комплексов
§ 7.1. Общая последовательность проектирования РТК
§ 7.2. Проектирование участков РТК с одним роботом
§ 7.3. Геометрическое согласование параметров робота и оборудования
§ 7.4. Определение скорости манипулирования
§ 7.5. Построение планировки РТК
Заключение
Список литературы
Предметный указатель
Рекомендуем
