- Артикул:00-01104368
- Автор: Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж.-П.
- Тираж: 10000 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: МИР (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 360
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1986
- Вес: 583 г
Конструирование роботов
Монография французских специалистов по робототехнике посвящена вопросам проектирования отдельных узлов роботов и их функционирования. Рассмотрены принципы действия и конструкции различных схватов манипуляторов, механических передач, электро-, пневмо- и гидродвигателей, используемых в робототехнике. Материал иллюстрирован большим числом схем и чертежей.
Для инженеров, проектирующих роботы, а также аспирантов и студентов, специализирующихся в области робототехники.
Содержание
Предисловие редактора перевода
Предисловие
Предисловие авторов
Глава 1. Конструкция робота. Общие положения
1.1. Структура
1.2. О возможностях робота
1.3. Конструкция робота
1.4. Управление движением
1.5. Заключение
Глава 2. Механика манипуляторов. Архитектура и составные части
2.1. Определения
2.2. Типы сочленений
2.3. Степени свободы манипулятора
2.4. Методы описания
2.5. Общепринятые структуры
2.6. Технические проблемы
Глава 3. Электрические приводы постоянного тока
3.1. Общие положения
3.2. Двигатели постоянного тока. Введение
3.3. Уравнения, описывающие функционирование двигателей постоянного тока в стационарном режиме
3.4. Постоянные магниты, используемые в двигателях
3.5. Двигатель постоянного тока в позиционном приводе
3.6. Ограничения режимов работы двигателя
3.7. Характеристики двигателей постоянного тока
3.8. Двигатели постоянного тока, применяемые в робототехнике
3.9. Схемы питания двигателей постоянного тока
3.10. Заключение
Глава 4. Шаговые двигатели
4.1. Введение
4.2. Принцип действия двигателей с постоянными магнитами
4.3. Переменное магнитное сопротивление
4.4. Синхронные реактивные шаговые двигатели с переменным магнитным
4.5. Гибридные двигатели
4.6. Двигатели с постоянными магнитами
4.7. Обмотки и электрические уравнения для двигателей
4.8. Механические характеристики шаговых двигателей
4.9. Схемы питания шаговых двигателей
4.10. Схемы управления шаговыми двигателями
4.11. Потери в шаговом двигателе
4.12. Характеристические величины. Рабочие характеристики
4.13. Примеры шаговых двигателей
4.14. Двухфазный асинхронный двигатель
4.15. Синхронный двигатель с автоматическим управлением
4.16. Заключение
Глава 5. Пневматические и гидравлические приводы
5.1. Введение
5.2. Пневматические системы
5.3. Гидравлические системы
Глава 6. Органы системы передачи движения
6.1. Введение
6.2. Механические системы передачи движения
6.3. Системы передачи движения с зубчатым зацеплением
6.4. Передача движения с помощью винтового механизма
6.5. Цепные и ременные передачи
6.6. Шарнирно-рычажные передачи
6.7. Системы передачи движения с помощью гидроцилиндров
6.8. Другие виды механизмов передачи движения
6.9. Примеры применения
6.10. Заключение
Глава 7. Системы автоматического регулирования движением манипулятора
7.1. Введение
7.2. Движение от точки к точке. Импульсное управление
7.3. Движение от точки к точке. Управление с помощью следящей системы
7.4. Контурное управление
7.5. Управление по усилию
7.6. Система управления двустороннего действия
7.7. Датчики
7.8. Заключение
Глава 8. Модули исполнительных устройств
8.1. Введение
8.2. Устройства захвата
8.3. Исполнительные органы для сборочных операций
8.4. Заключение
Глава 9. Принципиальная схема и конструкция робота
9.1. Источники энергии для питания приводов роботов
9.2. Действие силы тяжести
9.3. Проблемы вибраций
9.4. Роль периферийных устройств
9.5. Заключение
Библиография
Предметный указатель
Рекомендуем
