- Артикул:00-01097611
- Автор: под ред. В.С. Кулешова, Н.А. Дакоты
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 328
- Формат: 60 90/16
- Год: 1986
- Вес: 544 г
- Серия: Автоматические манипуляторы и робототехнические системы (все книги серии)
Развернуть ▼
Освещены специфика построения и особенности применения дистанционно управляемых роботов и манипуляторов. Рассмотрены вопросы синтеза движений манипуляционных механизмов, их динамики, а также принципы дистанционного управления. Описаны исполнительные механизмы, задающие устройства, микропроцессорные и дисплейные устройства управления, информационные системы роботов. Уделено внимание автоматизированному проектированию. Приведены примеры дистанционно управляемых роботов. Для инженерно-технических работников различных отраслей народного хозяйства, занимающихся разработкой средств автоматизации и механизации технологических процессов.
Содержание
Предисловие
Введение
Глава 1. Дистанционное управление манипуляционными роботами
1.1. Основные методы и уровни дистанционного управления манипуляционными роботами
1.2. Командное управление манипуляторами и роботами на исполнительном уровне
1.3. Копирующее и полуавтоматическое управление на тактическом уровне
1.4. Супервизорное управление на стратегическом уровне
1.5. Дистанционно-автоматическое управление манипуляционными роботами
Глава 2. Синтез движений исполнительных механизмов манипуляционных роботов
2.1. Общий анализ рабочих операций
2.2. Геометрические характеристики исполнительных механизмов
2.3. Модели рабочих операций
2.4. Синтез движений исполнительных манипуляционных механизмов
Глава 3. Исполнительные системы дистанционно управляемых роботов и манипуляторов
3.1. Специфика работы и требования, предъявляемые к исполнительным системам роботов и манипуляторов
3.2. Особенности выбора силовых агрегатов исполнительных систем роботов
3.3. Электрические приводы манипуляционных роботов с управлением от ЭВМ
3.4. Исполнительные системы роботов на электродвигателях переменного тока
3.5. Цифровое моделирование и анализ исполнительных систем манипуляционных роботов
3.6. Моделирование динамики исполнительных механизмов манипуляционных роботов
3.7. Работа с комплексом программ в диалоговом режиме
4.1. Принципы конструирования задающих устройств
4.2. Системы отражения усилий нагрузки манипуляторов
4.3. Системы управляемого дозирования усилий копирующих манипуляторов
Глава 5. Системы двустороннего действия дистанционно управляемых копирующих манипуляторов
5.1. Основы динамики обратимых систем двустороннего действия
5.2. Принципы нелинейной коррекции систем двустороннего действия
5.3. Динамика необратимых систем двустороннего действия и вопросы их проектирования
5.4. Методика цифрового моделирования систем двустороннего действия
Глава 6. Моментно-скоростные системы дистанционно управляемых манипуляторов двустороннего действия
6.1. Алгоритмы работы и принципы построения моментно-скоростных систем манипуляторов двустороннего действия
6.2. Основные показатели качества работы моментно-скоростных систем двустороннего действия
6.3. Динамика манипулятора двустороннего действия с моментно-скоростной системой управления
Глава 7. Системы дистанционно-автоматического управления манипуляционных роботов
7.1. Структура системы дистанционно-автоматического управления робота
7.2. Алгоритмы дистанционно-автоматического управления манипуляционным роботом
7.3. Технологические аспекты применения промышленных роботов с дистанционно-автоматическим управлением
Глава 8. Исследование и автоматизированное проектирование эргатических манипуляционных систем
8.1. Эргатические манипуляционные системы. Анализ качества
8.2. Примеры исследования эргатических манипуляционных систем
8.3. Определение требований к системе управления манипулятором
8.4. Экспериментально-вычислительный комплекс
Список литературы
Предметный указатель
Рекомендуем
