- Артикул:00-01098969
- Автор: под общ. ред. А.И. Корендясева
- ISBN: 5-217-00461-4
- Тираж: 17500 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 472
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1989
- Вес: 722 г
- Серия: Автоматические манипуляторы и робототехнические системы (все книги серии)
Развернуть ▼
В книге изложены основы построения исполнительных механизмов роботов. Рассмотрение проведено на основе математического анализа базовых схем робототехники и касается вопросов кинематики, динамики, управления и энергетических соотношений. Изложение сопровождается большим числом разнообразных примеров систем робототехники, используемых в промышленности.
Для инженерно-технических работников заводов, КБ, НИИ и проектно-конструкторских организаций, занимающихся разработкой средств автоматизации технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства.
Оглавление
Предисловие
Глава 1. Машины и автоматы робототехники
1.1. Промышленный робот
1.2. Манипуляторы и автооператоры
1.3. Роботы в машиностроении
1.4. Роботы и манипуляторы в немашиностроительных областях
Глава 2. Назначение и принципы построения основных механизмов роботов
2.1. Механизм манипулятора робота
2.2. Кинематические схемы манипуляторов
2.3. Функциональные механизмы роботов
2.4. Структуры манипуляторов с параллельными кинематическими цепями
2.5. Манипуляторы с управляемой деформацией упругих звеньев
2.6. Регулярные кинематические структуры в исполнительных устройствах роботов
2.7. Задачи о положении манипулятора робота
Глава 3. Моделирование двигательных возможностей манипулятора при наличии внутренних и внешних ограничений
3.1. Оценка функциональных возможностей робототехнических устройств
3.2. Манипуляторы без избыточных степеней подвижности
3.3. Манипуляторы с избыточными степенями подвижности
Глава 4. Механика и управление движением робота
4.1. Особенности управления роботом как механической системой. Структурная схема устройства управления
4.2. Построение многомерных систем регулирования
4 3. Управление по упрошенным динамическим моделям
4.4. Пассивное управление в робототехнических системах
4.5. Использование информации о внешней среде для управления роботам
Глава 5. Принципы построения кинематических схем роботов с приводами вынесенными на основание
5.1. Схемы расположения приводов
5.2. Базовые схемы манипуляторов в системах с вынесенным приводом
5.3. Базовая схема манипулятора, описываемого треугольной матрицей (развязка движений)
5.4. Базовая схема манипулятора, описываемого ступенчатой матрицей (развязка движений)
5.5. Два принципа натяжения кинематических цепей манипуляторов
5.6. Две типовые схемы исполнительного устройства манипулятора
5.7. Натяжение и развязка в практических схемах манипуляторов описываемых ступенчатой матрицей
5.8. Обсуждение результатов
Глава 6. Реализация функциональных механизмов в универсальных промышленных роботах с вынесенными двигателями
6 1. Кинематическая схема робота
6.2. Пневматический робот с цикловым управлением
6.3. Электромеханический промышленный робот ТУР-10
6.4. Механизмы для ориентирующих движений захватных устройств
Глава 7. Промышленные роботы с цикловым управлением и рекуперацией механической энергии
7.1. Анализ свойств и предельных возможностей привода роботов с цикловым управлением
7.2. Методика выбора параметров привода
7.3. Многопозиционность в системах с одной степенью подвижности
7.4. Работа аккумуляторов в квазистатическом режиме
7.5. Динамическая развязка модели дифференциального привода
7.6. Работа системы на собственных формах колебаний
7.7. Особенности управления дифференциальными системами многопозиционного привода
7.8. Условия динамической развязки
7.9. Многопозиционность в многомерных исполнительных устройствах
7.10. Примеры реализации цикловых роботов с рекуперацией энергии
7.11. Стабилизация движений робота по заданной настройке
Глава 8. Промышленные роботы и манипуляторы для погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ
8.1. Анализ рабочих операций при выполнении погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ и требования к промышленным роботам и манипуляторам
8.2. Особенности кинематики промышленных роботов и манипуляторов для ПРТС работ
8.3. Кинематические характеристики исполнительных устройств промышленных роботов и манипуляторов для ПРТС работ
8 4. Устройства управления промышленных роботов н манипуляторов для ПРТС работ
8.5. Конструкции промышленных роботов для ПРТС работ
Глава 9. Решение задач робототехники на основе метода l-координат
9.1. l-координаты
9 2 Связь l-координат с декартовыми координатами
9.3. Кинематика роботов
9.4. Управление роботами
9.5. Навигационные системы управления роботами
9 6. Датчики для силомоментного очувствления роботов
9.7. Исследование механических параметров роботов
9.8. Определение погрешности позиционирования роботов
Глава 10. Системы уравновешивания статических нагрузок манипуляционных роботов
10.1. Обоснование и выбор способов построения систем уравновешивания
10.2. Пружинные приводы системы уравновешивания статических нагрузок манипуляционных роботов
10.3. Принципы построения пружинных систем уравновешивания статических нагрузок приводов манипуляционных роботов
10.4. Перекомпенсация системы уравновешивания статических нагрузок манипуляционного робота как средство частичной компенсации переменных статических нагрузок
Глава 11. Принципы построения измерительных роботов
11.1. Основные понятия. Тенденции развития
11.2. Классификация измерительных роботов н примеры применения
11.3. Методы координатных измерений
11.4. Измерительные головки
Глава 12. Захватные устройства
12.1. Классификация
12.2. Кинематические схемы и расчет механических захватных устройств
12.3. Конструкции механических захватных устройств с жесткими подвижными пальцами
12.4. Захватные устройства с адаптивными пальцами
Список литературы
Предметный указатель
Рекомендуем
