- Артикул:00-01025148
- Автор: М.Б.Игнатьев, Ф.М.Кулаков, А.М.Покровский
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Ленинград
- Страниц: 248
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1977
- Вес: 321 г
Развернуть ▼
В книге рассмотрены вопросы автоматизации ручных и вспомогательных работ автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП) с помощью роботов-манипуляторов. Приведены алгоритмы управления перемещением манипуляторов, рассмотрена иерархическая уровневая структура управления роботами и описаны проблемно ориентированные алгоритмические языки для программирования сборки и поведения роботов в сложных ситуациях, а также метод оперативного пространства и алгоритмы принятия решений.
Второе издание книги (1-е изд. 1972 г.) дополнено новыми материалами по применению роботов, а также алгоритмам управления с использованием микропроцессоров и мини ЭВМ.
Книга предназначена для инженерно-технических работников, специализирующихся в области комплексной автоматизации и применения вычислительных машин для управления сложными системами.
Оглавление
Предисловие
Глава I. Роботы-манипуляторы как средство автоматизации ручных и вспомогательных работ
I.1. Роботы как элемент системы комплексной автоматизации производства
I.2. Области применения роботов-манипуляторов
I.3. Психологические аспекты использования роботов-манипуляторов
I.4. Экономические и социальные аспекты использования роботов-манипуляторов
I. 5. Системный подход к использованию роботов
Глава II. Иерархические структуры управления роботами
II.1. Задача построения движений биологическими объектами
II.2. Основные уровни управления поведением робота
II.3. Лингвистический подход к анализу уровневой структуры систем управления движением роботов
II.4. Синтаксически ориентированные трансляторы в системе математического обеспечения роботов
II.5. PRS-метаязык
II.6. Робот как многоцелевая система с избыточностью
Глава III. Основные элементы роботов-манипуляторов
III.1. Механические конструкции роботов
III.2. Информационные системы роботов
III.3. Системы обработки информации
III.4. Рекурсивные вычислительные машины
III.5. Микропроцессоры
Глава IV. Входные языки системы человек-робот
IV.1. Манипуляторно ориентированный язык МАНТРАН
IV.2. Язык ЛАРОТ
IV.3. Язык высокого уровня для описания манипуляционных задач
IV.4. Графические языки
Глава V. Метод оперативного пространства для построения уровней управления роботами
V.l. Структура оперативного пространства низшего уровня
V.2. Построение второго уровня управления манипулятором
V.3. Алгоритмы позиционного управления роботами-манипуляторами
Глава VI. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами
VI.1. Динамическая модель механической части робота-манипулятора и приводов
VI.2. Типовые команды формирования движения и их формализация
VI.3. Модель внешней среды робота
VI.4. Непрерывные алгоритмы реализации типовых команд формирования движений
VI.5. Дискретные алгоритмы тактического управляющего уровня
VI.6. Способы ввода и обработки командной информации о внешней среде
Глава VII. Алгоритмы системы принятия решений
VII.1. Модель пространства состояний для манипуляционных задач
VII.2. Автоматический доказатель теорем
VII.3. Использование теории первого порядка для управления роботом
VII.4. Алгоритмы глобальной ориентации
Вместо заключения
Приложение. Языки программирования для исследовании в области искусственного интеллекта
Список литературы
Рекомендуем
